Zglobovi humanoidnih robota su poput preciznih bioloških zglobnih sustava, koji su savršena kristalizacija bioonike i mehatronike.
Njegov temeljni princip rada može se živo u usporedbi s koordiniranom simfonijom "mehaničkih tetiva" i "digitalnih živaca": servo motor je poput snažnog mišićnog vlakana, a učinak pojačanja zakretnog momenta mrava koji trese slon postiže se slonom harmoničnom reduktorom; Visoki - precizni koder je utjelovljenje osjetljivog perifernog živca, koji kontinuirano povratne informacije o poziciji s rezolucijom od 0,01 stupnjeva, tvoreći neuronski refleksni luk za zatvoreni - kontrolu petlje.
Na razini kontrole pokreta, ovi inteligentni spojevi pokazuju nevjerojatne antropomorfne karakteristike. "Zajednički mozak" zasnovan na inverznoj kinematičkoj algoritmu može riješiti stotine kombinacija držanja i precizno koordinirati više - - od - pokreta slobode poput propriocepcije gimnasta. Napredni modeli koji koriste šest - senzori dimenzionalnih sila imaju sposobnosti propriocepcije slične ljudskim zglobovima i mogu otkriti zakretanje i prisiljavanje u tri - u stvarnom vremenu, ostvarujući kontrolu impedancije "Korištenje mekoće za prevladavanje na iznenadnom snagom, kada se susreću s vanjskim silama, kad se susreću s vanjskim silama, kad se pojavljuju na iznenadnom silama, kad se pojavljuju na iznenadnom silama," {{7}. Pufer poput Tai Chi gura ruke.
Iz perspektive tehničke arhitekture, ovi zajednički sustavi su minijaturizirano industrijsko čudo. Precizni planetarni setovi prijenosnika i harmonični reduktori tvore "skeletni sustav" prijenosa snage, rijetki motori stalnog magneta u zemlji pružaju eksplozivnu snagu usporedivu s mišićima, a distribuirana kontrola može sabirnica mreže igra ulogu središnjeg živčanog sustava. Posebno je pohvalan dizajn toplinskog upravljanja: "sustav znojne žlijezde" sastavljen od listova za toplinu tekućih metala i ventilatora mikro vrtloga može osigurati da spojevi održavaju optimalnu radnu temperaturu u uvjetima kontinuiranog opterećenja.
