1. U stranu se okreće
U stranu se okreće znači da se robot okreće u stranu, što se obično postiže hodanjem u krivulji. Konkretno, kad se robot okrene, korak naprijed s jednom nogom i korača unatrag s drugom nogom, što omogućava da se robot okrene bez problema, a da ne utječe na stabilnost robota i brzinu kretanja.
2. Polumjer okretanja
Polumjer okretanja važan je faktor koji određuje učinak okretanja robota, što se obično određuje algoritmom planiranja hodanja. Manji polumjer okretanja može učiniti robota fleksibilnijim, ali će utjecati i na stabilnost robota i brzinu kretanja; Iako veći polumjer okretanja može održati stabilnost robota, ali fleksibilnost će biti ograničena.
3. Pokret nogu
Kretanje nogu je još jedan ključni faktor za četveronožne robote kako bi se postiglo okretanje. Prilikom okretanja robot mora podići prednju nogu s jedne strane i spustiti stražnju nogu s druge strane kako bi podržao bočni kretanje tijela robota kako bi postigao okretanje. Istodobno, hod robota također treba prilagoditi u skladu s radijusom okretanja kako bi se osigurala stabilnost i brzinu kretanja robota.
3. Kontrola držanja četveronožnih robota
Da bi se osigurala stabilnost i fleksibilnost robota prilikom okretanja, potrebna je odgovarajuća kontrola držanja. Konkretno, robot mora prilagoditi svoje držanje tijela, posebno težište, kako bi se prilagodio različitim radijusom okretanja i metodama kretanja nogu. Osim toga, robot također mora obratiti pažnju na održavanje ravnoteže tijela kako bi se izbjegle nenormalne situacije poput nagiba ili naginjanja.
4. Planiranje hodanja i praćenje senzora četveronožnih robota
Planiranje hodanja odnosi se na obrazac hoda koji je robot prihvatio prilikom okretanja. Budući da četveronožni robot mora postići okretanje različitim metodama kretanja nogu, potrebno je provesti odgovarajuće planiranje hodanja u skladu s čimbenicima kao što su specifični polumjer okretanja i veličine robota. Istodobno, robot se također mora osloniti na senzore kako bi nadgledao držanje i stanje pokreta u tijelu robota i prilagodio parametre poput kontrole hodanja i držanja na vrijeme kako bi održao stabilnost i fleksibilnost robota.
